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多关节机器人与机床组合设计

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多关节机器人与机床组合设计

发布日期:2018-02-07 作者:caug-bnzy.com.cn 点击:


合机床与工件输送用机器人的加工装置。通过组合机床与多关节机器人,能够扩大机器人的可动范围并在更多的作业中有效地利用机器人。如果具有多关节机器人并扩大机器人的可动范围,则需要使机床的用于保护操作员的安全栅更大型。机床的操作员需要操作机械的控制盘,或者监视工件的加工状态或切屑的状态。如果将用于多关节机器人的安全栅配置在比机床的罩更靠操作员侧,则有损坏机床的加工区域的可见性的问题。而且,由于安全栅的存在,也有操作员难以接近加工区域,作业性恶化等问题。再者,也有为了安全栅而扩大加工装置整体的设置空间的问题。

多关节机器人

机(ji)床(chuang)(chuang)(chuang)是(shi)例(li)如(ru)车床(chuang)(chuang)(chuang)型的(de)(de)加工(gong)中心,具(ju)(ju)有(you)(you)设置(zhi)在机(ji)床(chuang)(chuang)(chuang)的(de)(de)侧(ce)部的(de)(de)工(gong)件供给、排(pai)出用(yong)托(tuo)盘。龙(long)(long)门(men)轨覆(fu)盖机(ji)床(chuang)(chuang)(chuang)与(yu)托(tuo)盘。 在龙(long)(long)门(men)轨上行驶的(de)(de)多(duo)关(guan)(guan)节(jie)机(ji)器(qi)(qi)人(ren)具(ju)(ju)有(you)(you)机(ji)器(qi)(qi)人(ren)底座(zuo),机(ji)器(qi)(qi)人(ren)底座(zuo)具(ju)(ju)有(you)(you)经(jing)由(you)第(di)(di)一(yi)关(guan)(guan)节(jie)连(lian)结的(de)(de)第(di)(di)一(yi)臂(bei)。第(di)(di)一(yi)臂(bei)具(ju)(ju)有(you)(you)经(jing)由(you)第(di)(di)二(er)关(guan)(guan)节(jie)连(lian)结的(de)(de)第(di)(di)二(er)臂(bei),在第(di)(di)二(er)臂(bei)的(de)(de)前端经(jing)由(you)第(di)(di)三(san)关(guan)(guan)节(jie)安装有(you)(you)机(ji)器(qi)(qi)手(shou)。机(ji)器(qi)(qi)手(shou)把持工(gong)件并将其向机(ji)床(chuang)(chuang)(chuang)供给、排(pai)出。

安全栅(zha)由(you)前面(mian)栅(zha)加上侧(ce)面(mian)栅(zha)构(gou)成(cheng)。如果(guo)在(zai)比机(ji)床(chuang)(chuang)的(de)(de)前表面(mian)靠操(cao)作(zuo)(zuo)员(yuan)(yuan)侧(ce)设(she)置(zhi)有(you)前面(mian)栅(zha) ( 前面(mian)罩 ),则操(cao)作(zuo)(zuo)员(yuan)(yuan) 不(bu)(bu)能接近机(ji)床(chuang)(chuang)的(de)(de)滑(hua)动(dong)门(men),而且(qie),难(nan)以(yi)通过(guo)门(men)的(de)(de)窗监视(shi)加工区域。而且(qie),有(you)不(bu)(bu)能操(cao)作(zuo)(zuo)机(ji)床(chuang)(chuang)的(de)(de) NC 装(zhuang)置(zhi)的(de)(de)操(cao)作(zuo)(zuo)盘的(de)(de)不(bu)(bu)便(bian)。如果(guo)缩(suo)短多关节(jie)机(ji)器人的(de)(de)臂的(de)(de)尺寸(cun)而准备使(shi)可动(dong)范围成(cheng)为在(zai)机(ji)床(chuang)(chuang)的(de)(de)内(nei)侧(ce)的(de)(de)多关节(jie)机(ji)器人,则能够(gou)避免上述(shu)问题。但是(shi),此时(shi),需要符合机(ji)床(chuang)(chuang)的(de)(de)尺寸(cun)而准备多种多关节(jie)机(ji)器人,因此不(bu)(bu)合理。 此外,也有(you)使(shi)用(yong)机(ji)床(chuang)(chuang),因限制可动(dong)范围而使(shi)机(ji)器人不(bu)(bu)起作(zuo)(zuo)用(yong)的(de)(de)情况。

整体的加工装置具有 :机床 ;多关节机器人 ,其具备在机床的上部架设的龙门轨上行驶的两分离电子系统速度监视控制功能。两分离电子系统速度监视控制功能配备于多关节机器人的 NC 控制装置内。在龙门轨上行驶的带有两分离电子系统速度监视控制功能的多关节机器人具有机器人底座,机器人底座具有经由第一关节 连结的第一臂 。 第一臂具有经由第二关节连结的第二臂,在第二臂的前端经由第三关节安装有机器手。 机器手把持工件并将其向机床供给、排出。

多关节机器人的两分离电子系统速度监视控制功能能够以限制机器人的可动范围的方式设定。 两分离电子系统速度监视控制功能是内置于控制多关节机器人的 NC 的安全功能,具有双重监视马达的位置与速度而切断动力的路径的双系统。该两分离电子系统速度监视控制功能具有高安全性,符合欧洲的安全规格。利用该两分离电子系统速度监视控制功能,将机器手的可动范围限制设定在比机床的前面罩的内侧。通过限制设定该可动范围,无需将安全栅的前面栅设置在覆盖机床前表面的位置。通过该结构,即使带有两分离电子系统速度监视控制功能的多关节机器人在工作中,操作员也可以开闭机床的门,或通过窗监视加工区域,而进行 装置的操作盘的操作。而且,能够缩小加工装置整体的设置空间。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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