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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:caug-bnzy.com.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)负担整个机(ji)构(gou)(gou)的(de)(de)重量(liang),在(zai)手(shou)臂工作过程中,机(ji)构(gou)(gou)会随机(ji)打开和收缩。从J1、J2电机(ji)的(de)(de)应(ying)用角度(du)来看,负载(zai)的(de)(de)机(ji)械惯(guan)(guan)(guan)量(liang)是实(shi)时变化(hua)的(de)(de)。根(gen)据以(yi)(yi)往经验(yan),负载(zai)的(de)(de)惯(guan)(guan)(guan)量(liang)变化(hua)范围在(zai)7倍以(yi)(yi)内。J3、J4、J5负载(zai)的(de)(de)机(ji)械惯(guan)(guan)(guan)量(liang)也是变化(hua)的(de)(de),只是变化(hua)的(de)(de)范围没有(you)J1和J2大。这(zhei)样从控制(zhi)的(de)(de)角度(du)的(de)(de)角度(du)来看,对(dui)电机(ji)的(de)(de)要求是惯(guan)(guan)(guan)量(liang)要足(zu)够(gou)大,系(xi)统(tong)才(cai)容易进(jin)入稳(wen)定区。所以(yi)(yi)轴(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)2要选(xuan)用大惯(guan)(guan)(guan)量(liang)电机(ji),轴(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)5选(xuan)用中惯(guan)(guan)(guan)量(liang)电机(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电机一(yi)般安装(zhuang)在机械手臂(bei)内部,更看重小体积,低发热的(de)功(gong)率密度(du)特性。以上就是6关(guan)节机械手臂(bei)不同轴(zhou)在电机选型方面对(dui)惯量(liang)的(de)要求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关节(jie)机(ji)械手的各个(ge)电机(ji)是多(duo)轴(zhou)联动(dong)工作(zuo)的,总(zong)体上属于(yu)S3间歇工作(zuo)制,从某一(yi)个(ge)动(dong)作(zuo)的完成(cheng)来看,属于(yu)恒扭矩高加减速(su)(su)性(xing)质。为了减小(xiao)工作(zuo)机(ji)构的体积,往(wang)往(wang)通过小(xiao)体积大速(su)(su)比的RV减速(su)(su)箱链接传动(dong)机(ji)构。

这样对高(gao)速响应的机(ji)器(qi)人而(er)言,必(bi)(bi)然(ran)要求高(gao)速,高(gao)响应,小体积的电(dian)(dian)机(ji),为了配合高(gao)惯量(liang),轴(zhou)1到轴(zhou)3的电(dian)(dian)机(ji)从外形上(shang)看必(bi)(bi)然(ran)是比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机(ji)械手电机(ji)大多需(xu)要机(ji)械抱(bao)闸(zha)来保证(zheng)安全,由于(yu)受(shou)到(dao)(dao)重(zhong)力和运(yun)动惯性的影响,抱(bao)闸(zha)力矩的安全系数要较通用机(ji)械的要求(qiu)为大,按(an)使用环(huan)境的不(bu)同安全系数要求(qiu)也从1.5到(dao)(dao)2.0不(bu)等(deng)。总之(zhi),任(ren)何情况下要保证(zheng)不(bu)能够溜车。

另外,为了保(bao)证机械手臂的总体安全性,抱闸信(xin)(xin)号从控(kong)(kong)制系统直(zhi)接(jie)给(ji)出,而不(bu)是从伺(si)服驱动器给(ji)出。具体控(kong)(kong)制信(xin)(xin)号的协调和抱闸的保(bao)护就不(bu)再(zai)这里展(zhan)开了。

伺服电机编码器和可靠(kao)重复定位

由(you)于(yu)多轴联动的(de)空(kong)间运动特点(dian),关节电(dian)机(ji)选择多圈绝(jue)对位置(zhi)(zhi)编码(ma)器最好。目(mu)前流行由(you)齿轮机(ji)构保证的(de)多圈位置(zhi)(zhi)记忆型编码(ma)器和由(you)电(dian)池(chi)供电(dian)通过(guo)电(dian)路记忆多圈位置(zhi)(zhi)型编码(ma)器两类。

从(cong)长期便于维护的角度来看,第一(yi)类编码(ma)器(qi)是(shi)比较好的,但(dan)从(cong)初次投入成本考虑,第二(er)类编码(ma)器(qi)是(shi)比较合适(shi)的。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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